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运动控制器的开环,闭环是什么呢?

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运动控制器的开环,闭环是什么呢?

运动控制器的开环,闭环是什么呢?

运动控制器的开环,闭环是什么呢?

运动控制器的开环,闭环是什么呢?

我们经常听到开环和闭环的运动运动控制器,那么开环 闭环到底是什么意思呢?

事实上,运动控制系统可以根据不同的方式分为许多种,例如:

按被控量可分为速度控制系统和位置随动系统。根据驱动电机的类型,可分为DC驱动系统和交流驱动系统。按照运动控制器,可分为模拟控制系统和数字控制系统。还有其他如单环、双环、多环等。

但按控制方式可分为开环控制、闭环控制和复合控制。

今天,我们将介绍这个部门的控制系统。

开环的控制方式简单,运动控制器对被控对象只有正作用,没有负作用,即系统的输出侧对系统的控制侧没有影响。比如A可以发布命令让B执行,而B无权命令A,只能无条件服从。

需要注意的是,开环系统组成简单,没有检测设备,无法检测错误,无法修正错误,控制精度和干扰控制性能较差,对系统参数的变化比较敏感,因此所选元器件须严格满足质量要求,一般只用于一些可以忽略外界影响、惯性小或者精度要求不高的场景。

闭环控制。

这是目前常用的控制方法。控制装置和被控对象之间既有正面影响,也有负面影响,信息可以反馈给控制装置。

闭环控制具有较高的控制精度和较强的抗干扰能力。当闭环的控制系统受到外部干扰或内部干扰时,只要被控量偏离规定值,反馈系统就能反馈偏差信息,运动控制器及时调整,产生相应的控制动作,消除偏差。

需要注意的是,系统相对复杂。如果参数选择不当,受控变量可能会振荡,在严重情况下,系统将无法工作。

顾名思义,它是在闭环控制回路的基础上,加入输入信号或干扰信号的前向通路,提高系统控制精度的一种开环和闭环相结合的控制方式。运动控制系统重要的组成部分是motion 运动控制器,它是整个系统的核心。

它计算每一个预定的轨迹。它需要一种特殊的资源来确保高度的确定性。motion 运动控制器使用计算出的运动轨迹来确定合适的扭矩指令,然后将其发送到电机放大器,从而真产生运动。运动控制器还需要关闭控制回路,通过监测极限工况和紧急制动工况来处理监测,确保安全运行。


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