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如何正确使用安川伺服电机

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如何正确使用安川伺服电机

如何正确使用安川伺服电机

如何正确使用安川伺服电机

如何正确使用安川伺服电机

  安川伺服电机在低刚性(1~4)负载应用时,惯量比显得具有非常十分重要,以同步带结构方面而论,刚性需求大约在1~2(甚至1以下),此时惯量比没有解决办法可以进行分析自动调谐,必须使伺服控制放大器工作置于不自动调谐功能状态;惯量比的范围在450~1600之间(具体视功能负载情况而定)刚度在1到3之间,甚至可以设置为4;但有时它可能低于1.刚性:电机转子抵抗负载惯性的能力,即电机转子的自锁能力。刚性越低,电机转子越弱,越容易引起低频振动。 如果负载到达指定位置后左右移动,则刚性和惯性比一起使用;如果刚性远远高于惯性比匹配范围,则电机将产生高频自激振荡,这表现为来自电机的高频、刺耳的噪声;当伺服信号(SV-ON)接通且负载连接时,这一切都不好。下面介绍一下如何正确使用安川伺服电机?


安川伺服电机


  定位后过跳和自动退开的原因: 位置环增益设定过大,主要是在刚性负载低时可能出现。低刚度负载增益调整:将惯性比设置为600;将Pn110设置为0012;无自动调谐把 pn100和 pn102调小;. 将刚性设置为1时的Pn101和Pn401设置为参数、 然后学生进行JOG运行,速度从100~500; 在软件设置时检查实际惯性比;将观测到的惯性比设置为Pn103.并自动设置硬度,通常此时会设置为1;然后将SV-ON打开,如果没有振荡的声音,此时运行JOG,观察电机是否振荡;如果有振荡,需要降低Pn100的值,然后重复E和F,重新设置转动惯量比;重置刚性;注意,此时刚度应小于等于1; 在刚性需求设定到1时没有进行振荡的情况下,逐步发展加快JOG速度,并且可以适当有效减少Pn305、Pn306(加减速运动时间)的设定值;进入定位控制和调试,JOG运行在800rpm以上无振荡;,首先将定位速度降低到200rpm以内进行调试并在调试过程中降低 pn101参数设置值;如果调试时负载到位后出现低频振荡现象,此时适当降低Pn102参数的设定值,调整到更好的定位状态;再将发展速度以100~180rpm的速度不断提高,同时进行观察伺服控制电机企业是否有振动现象,如果没有发生负载低频振荡,则适当有效减少Pn102的设定值,如果一个电机结构发生高频振荡(声音较尖锐)此时需要适当通过减少Pn100的设定值,也可以大大增加Pn101的数值;描述:Pn100速度回路增益Pn101速度回路积分时间常数Pn102位置回路增益Pn103转动惯量比Pn401螺距时间常数

  安川伺服电机在重新定位控制中,可以在定位控制两端增加一定加速/减速时间,以减少由低刚度结构的负载引起的机械损伤,特别是加速时间,通常可以根据高速和低速将其设置为0.5秒至2.5秒(指从0到较高速度的时间)。

  安川伺服电机电动机每回合进料量计算:

  A.电机与滚珠丝杠直接相连:丝杠的螺距。

  B. 电机可以通过进行减速控制装置(齿轮或减速机)和滚珠丝杆相连: 丝杆的节距×减速比(电机侧齿轮齿数除以丝杆处齿轮齿数)

  C. 电机+减速器通过齿轮和齿架连接:齿轮减速比

  电机减速器由滚轮和滚轮连接:滚轮(滚轮)直径? π? 减速比

  E.电机减速机通过齿轮与链条连接:链条节距×齿轮齿距×减速比

  f.电机+减速器通过正时轮与正时皮带连接:正时皮带节距×正时皮带轮齿数×(电机侧正时轮齿数正时皮带侧皮带轮齿数)×减速比;有三个同步轮。电机首先由电机减速器输出轴侧的同步轮驱动到另一个同步轮,再由同步轮驱动到与同步带直接相连的同步轮。

  负荷惯量:

  A.电机轴侧的惯量需要在电机企业本身惯量的5~10倍内使用,如果电机轴侧的惯量超过电机工作本身惯量很大,那么对于电机发展需要进行输出具有很大的转距,加减速过程没有时间变长,响应速度变慢;

  B.如果电机由减速机与负载连接,且当减速比为1/n时,减速机的轴惯性为原电机的轴侧惯性(1/n)

  C.惯性比:M=Jl/Jm,当负载转换到马达轴侧时马达的惯性比;

  D.Jl<(5~10)Jm

  E.当负载惯量大于电机惯量的10倍时,速度环和位置环的增益可按下式计算:KV = 40 \ u002F(m+1)7 \ u003C = KP \ u003C =(KV \ u002F 3)

  安川伺服电机调整参数的含义和使用:

  A.位置环路增益: 确定偏置计数器中捕获脉冲的数量。数值越大,被卡脉冲的次数越少,停止时的调整时间越短,响应越快,进行定位的速度也越快。但当设定值过大时,在偏差计数器内产生卡滞脉冲,停机时会感觉到振动,只有在调整速度环增益后才能调整增益,否则会发生振动;

  B.位置环增益与保持脉冲的关系:E = F\u002FKP,其中E为保持脉冲数;f是指令脉冲频率;Kp是位置环路增益;可以看出,Kp越小,滞留脉冲的数量将越多,并且在高速运行期间误差将增加。Kp过高时,E很小,容易使偏差计数器产生负脉冲数和定位振动;

  C.速度环增益: 当惯量比变大时,控制管理系统的速度进行响应会下降,变得更加不稳定。一般企业会将发展速度环增益可以加大,但是当速度环增益范围过大时,在运行或停止时产生影响振动(电机通过发出异响),此时,必须将中国速度环增益设定在一个振动值的50~80%。

  D.速度积分时间常数:提高速度响应;提高速度积分时间常数可以减少加减速时的过冲;降低速度积分时间常数可以提高旋转的不稳定性。

  以上介绍的就是如何正确使用安川伺服电机,如需了解更多,可随时联系我们!我公司有多年的经验,随时期待您的加入


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