安川机器人配件之机器人手臂是什么样的?简单来说，安川机器人手臂有三个自由度，分别是手臂的伸展、左右旋转和提升(或俯仰)运动。臂的旋转和升降运动是由立柱实现的，立柱的横向运动就是臂的横向运动。
安川机器人附件的手臂的各种运动基本上都是通过驱动机构和各种传动机构来进行的。安川机器人手臂的三个自由度可以有不同的运动组合(自由度)，通常可以设计成五种形式。
一、圆柱坐标式
这种安川机器人手臂是由一个旋转、两个运动和三个自由度组成的运动系统，其工作空间为圆柱形。与直角坐标系相比，在相同的工作空间条件下，机体占用体积小，但运动范围大。
二、笛卡尔坐标式
这种安川机器人的运动部分由三个正交的直线运动组成，其工作空间为矩形。每个坐标轴上可以直接读出每个轴的移动距离，直观，位置姿态容易编程计算，定位精度高，结构简单，但机身占用空间大，灵活性差。
三、球面坐标式
它包括两次旋转和一次直线运动，即一次旋转、一次俯仰和一次伸缩运动。它的工作空间是一个球体，可以上下移动抓取地面或较低位置的工件。它具有结构紧凑、工作空间大的特点，但结构轻巧复杂。
四、接头类型
关节型也叫旋转坐标型。这个安川机器人的手臂类似于人体的上肢，它的前三个关节是旋转关节。这个安川机器人通常由大大小小的直立手臂组成。直立的六臂形成肩关节，大臂和小臂形成肘关节，可以使大臂旋转、大臂俯仰和小臂俯仰。它工作范围广，灵活性和多功能性强，可以抓取靠近框架的物体。
五、平面连接型
采用两个旋转接头和一个活动接头。两个旋转关节控制前后左右移动，移动关节上下移动，有工作空间的轨迹图形。其纵截面为矩形旋转体，纵截面高度为活动关节的行程长度。两个旋转接头的旋转角度决定了旋转体横截面的大小和形状。这种形式也被称为装配机器人。
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