运动控制器是指控制电动机的运行方法。 例如，用行程开关控制交流接触器，在电动机拉动物体到达规定位置后，向下运行电动机，用时间继电器控制电动机的正反旋转、停止或停止，那么，下面一起了解下运动控制器控制伺服电机的调试步骤吧!
运动控制器控制伺服电机时，通常采用数字脉冲和模拟信号两种指令方式。 数字脉冲的方式与步进电机的控制方式类似，运动控制器向伺服驱动器发送“脉冲/方向”或“CW/CCW”型的脉冲指令信号。 伺服驱动器在位置控制模式下动作，位置闭环由伺服驱动器进行。 日系伺服和国产伺服产品大多采用这种模式。 优点是系统调试简单，不易产生干扰，但缺点是伺服系统响应有点慢。
运动控制器通过模拟信号控制伺服电机的一般调试步骤
1、初始化参数
接线前初始化参数。
控制器上：选择控制方式; 将PID参数清零; 接通控制器的电源后，默认的使能信号将关闭。 保存此状态，以便在重新接通控制器电源时进入此状态。
在伺服驱动器中设定控制方式; 设定的有效化由外部控制; 编码器信号输出的齿轮比; 设定控制信号和电机转速的比例关系。 一般来说，建议伺服动作中的大设计转速对应9V的控制电压。 例如，松下MINASA4系列伺服驱动器的速度指令增益参数Pr50用于设定与1V指令电压相对应的电机转速(出厂值为500 )。 如果电机准备在1000转以下工作，请将此参数设定为111。
2、配线
切断控制器的电源，连接控制器和伺服之间的信号线。 需要控制器的模拟输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。 确认接线无误后，接通电机和控制器的电源。 此时，电机应该不动，可以通过外力轻松旋转，否则，检查使能信号的设定和接线。 用外力转动电机，检查控制器是否能正确检测出电机位置的变化。 检测不到时，检查编码器信号的接线和安装。
3、尝试方向
在闭环控制系统的情况下，如果反馈信号的方向不正确，结果肯定是毁灭性的。 用控制器将伺服使能信号设为on。 此时，伺服电机须以较低的速度旋转。 这就是所谓的“零漂移”。 一般的控制器有控制零漂移的指令和参数。 使用该指令或参数，观察电机的转速和方向是否可以通过该指令(参数)进行控制。 无法控制时，检查模拟接线及控制方式的参数设定。 给出正数，确认电机正向旋转，编码器计数增加; 给定负数后，电机反转，编码器的计数减少。 电机承受负荷、行程有限时，请勿采用该方式。 建议进行测试，以免施加过大的电压，控制在1V以下。 方向不一致时，可以修改控制器或电机的参数使之一致。4、控制零漂移
在闭环控制过程中，零漂移的存在会对控制效果产生一定的影响，所以好控制。 使用控制器或伺服上的零漂移控制参数，小心调整电机转速使其接近零。 由于零漂移本身也有一定的随机性，所以不需要要求电动机转速对为零。
5、建立闭环控制
再次通过控制器释放伺服使能信号，向控制器输入小比例增益。 虽然只能从感觉上看出它有多小，但如果实在担心，请输入控制器可以接受的小值。 将控制器和伺服的使能信号设为on。 此时，电动机应该能够按照运动指令大致动作了。
6、调整闭环的参数
仔细调整控制参数，使电机按照控制器的指令工作，是须做的工作，但这部分的工作，由于经验丰富，在此只能省略。
以上介绍的就是运动控制器控制伺服电机的调试步骤，如需了解更多，可随时联系我们!
