机器人关节减速器广泛采用RV减速器和谐波减速器，由于RV减速器在加工装配零件时要求精度高，在现有的通用机床上很难实现高效加工，需要昂贵的专用机床，制造成本高。谐波减速器依靠柔轮的变形来传递动力和运动。柔轮材料要求高，使用寿命短，不能传递大扭矩。NGWN行星减速器比大、精度高、结构紧凑。然而NGWN行星减速器中使用的双联齿轮很难加工。通常每个行星减速器需要三套双联齿轮，三套双联齿轮成本高、工艺性差，齿间夹角要完全一致。此外，这三套双联齿轮和齿轮轴需要安装在行星架上，由于行星减速器属于浮动轴的特性。由于行星架的功能需求，通常设计成由多个零件组成的灯笼形组件，综合误差较大、装配难度极大，导致机械效率较低，大大降低了产品的使用寿命。因此，NGWN结构的减速器产品至今没有在自动控制设备和各种机器人产品中使用。
技术人员提供了一种行星减速器，以克服现有技术的不足。该行星减速器所采用的技术方案：行星减速器包括行星齿轮架和内齿轮壳，行星齿轮架的两端同心设置有环形轴端一和环形轴端二，中间分层交错设置有两个对称设置的安装座一和两个对称设置的安装座二；两个行星轮一对称固定在两个对称设置的安装座一上，行星齿轮一通过第三轴承套在行星轮一上，行星齿轮一位于安装座一的右侧；行星轮轴通过第二轴承套有行星齿轮，安装座对称固定有行星轮轴，行星齿轮位于安装座的左侧；中心齿轮一和中心齿轮二同轴安装；内齿轮壳体的左端与输入法兰同心固定，行星架左侧的环形轴端ii通过第五轴承安装在输入法兰的中心，行星架安装在内齿轮壳体内；行星架的中心设有中心齿轮一和中心齿轮二，行星齿轮二分别与中心齿轮二和内齿轮壳体的内齿啮合；环形轴端I通过第四轴承套有输出连接器，输出连接器的左端面固定有输出内齿圈，输出连接器的右端面固定有输出法兰，行星齿轮I分别与太阳轮I和输出内齿圈啮合；内齿轮壳体右端由内向外依次固定连接有轴承安装环和限位法兰，轴承安装环和限位法兰与输出连接器和输出法兰之间设有第一轴承。行星轴一的安装半径小于行星轴二的安装半径，第一个轴承是交叉滚子轴承。
与现有技术相比，上述行星减速器的有益效果是：1、行星架采用整体分层错位结构设计，使行星齿轮的安装位置节省空间、更加紧凑合理，从而使整机更小。2、用两个中心齿轮分别驱动两组行星轮，两组行星轮分别绕不同半径的轴旋转，降低了行星轮的制造和安装难度，降低了制造成本，同时实现了大传动比的输出。3、输出端由交叉滚子轴承支撑，输入端和输出端在同一旋转中心，提高了轴向和径向承载能力，机械效率高、传动精度高。
